Otonomi
Bir robotu bir odadan diğerine göndermek istiyorsun — ama harita yok, duvarların nerede olduğunu bilmiyor. Nasıl yaparsın?
Roomba robot süpürge odanı haritasını önceden almıyor. Çarptığında geri dönüyor, dönerek yeni yön buluyor, yavaş yavaş tüm yüzeyi kaplıyor.
Roomba "zeki" değil — sadece basit kurallar izliyor: düz git → çarptıysan dur → rastgele dön → tekrar git. Bu yeterince uzun süre çalışınca tüm oda temizleniyor! Basit kurallardan karmaşık davranış çıkabilir.
Otonom robot, insan müdahalesi olmadan görevini tamamlayabilen sistemdir. Tüm bileşenler bir döngüde çalışır: Algıla (sensör oku) → Düşün (karar ver) → Hareket et (motor kontrol et) → Tekrar. Bu "algıla-düşün-hareket et" döngüsü robotun beynidir ve genellikle saniyede onlarca kez çalışır.
🔁 Otonom Keşif Döngüsü:
1️⃣ ALGI: Tüm yönlerde ultrasonik sensörle mesafeyi ölç
2️⃣ HARİTALA: Ölçülen mesafeleri iç haritaya işle
3️⃣ KARAR: Açık yol var mı? → İlerle
Önde duvar mı? → Sağa bak
Her taraf kapalı mı? → Geri dön
4️⃣ HAREKET: Motora komut gönder
5️⃣ 1.'e dön — sürekli tekrar
Robot gittiği kare sayısını sayarak bulunduğu yeri tahmin eder (odometri).Gözleri bağlı birini karanlık odada yürüt — elleriyle duvarları hissederek ilerler, zihninde bir "harita" oluşturur. Otonom robot da tam bunu yapar: sensörleriyle dokunur, haritasını günceller, keşfetmemiş alanlara doğru yönelir.
Gözlerini kapat, karanlıkta 5 adım yürü, sonra dur — neredesin? Şimdi aynı şeyi ellerin duvara değerek yap. Hangi durumda daha iyi konumlanabildin? Neden?
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) nedir? Modern robotlar ve akıllı süpürgeler nasıl hem harita yapıyor hem de kendini konumlandırıyor? Araştır.
Otonom robotun temel döngüsü nedir?