Motor
Bir robot sola dönmek istiyorsa ne yapmalı? İki tekeri aynı anda döndürmek yeterli mi?
Bir tank düşün — ön ve arka tekerleri yok, sadece iki palet var. Sola dönmek için sol paleti yavaşlatır ya da tamamen durdurur, sağ palet tam hızda döner.
Tank 360° dönebilmek için sol paleti geriye, sağ paleti ileriye döndürür. İki teker aynı anda zıt yönde döndüğü için tank kendi etrafında döner — yer değiştirmez! Bu "differansiyel sürüş" denen teknik robotlarda da kullanılır.
Robotlar çoğunlukla DC motor veya servo motor kullanır. DC motor hız kontrolü için, servo motor hassas açı kontrolü için tercih edilir. İki tekerlekli robotlarda "differansiyel sürüş" ile her tekerin hızını ayrı ayrı ayarlayarak düz gitme, dönme ve yerinde dönme hareketleri yapılır.
1️⃣ Düz git → Sol motor: +100, Sağ motor: +100 (eşit, ileri) 2️⃣ Sola dön → Sol motor: +50, Sağ motor: +100 (sağ daha hızlı) 3️⃣ Sert sola dön → Sol motor: -100, Sağ motor: +100 (zıt yönler) 4️⃣ Dur → Sol motor: 0, Sağ motor: 0 5️⃣ Geri git → Sol motor: -100, Sağ motor: -100
Bisiklet sürerken dönmek için direksiyonu çevirirsin. Ama kendi etrafında dönemezsin — bisikletten inmeden yerinde 360° yapamaz. Oysa iki ayrı motorlu robot, her tekeri bağımsız kontrol ederek bunu yapabilir!
Ellerini masaya koy, sol avucunu masaya bastırırken sağ avucunu ileri it — vücudun ne yapıyor? Aynen robotun sola döndüğü hareket bu! Şimdi her iki elin zıt yönde hareket etsin — bu da yerinde 360°!
Araştır: Drone'lar (quadcopter) nasıl hareket ediyor? Dört pervanesi var ama tekerleği yok. Sola dönmek için ne yapıyorlar?
Robot sola dönmek için ne yapmalı?